Reinforcement Learning - Rigid Body Simulation 질문 해도 될까요?

제가 학부생인데 이분야에 관심이 많다보니 영어로 자료들을 열심히 찾아보고 또 여기저기 물어보면서
Isaac gym을 통해 Quadruped Robot을 PPO기반으로 강화학습 시켜보고 있습니다.
근데 모델이 힘도 제대로 못쓰면서 단순하게 서있는것도 힘들어 보이는데, 이부분이 해결이 안돼서
대한민국의 지식인들이 모인 김박사넷에 여쭤봅니다..

1. 모델도 넣고 지형도 설정하고 모델 개체수도 논문을 기반으로 설정했습니다. (https://openreview.net/pdf?id=wK2fDDJ5VcF)
2. 강화학습 목표는 joint의 angle position으로 설정했습니다. (stiffness : 1.0 [N*m/rad], damping : 0.1 [N*m*s/rad])
3. 재료는 모터들을 제외하고 대부분이 abs & PLA 3D프린터 재질이기 때문에, 질량값이 그램단위가 많았습니다.
4. 현재 보상에대한 설정은 model base의 높이에 중점을 맞췄습니다.

모델이 갓태어난 사슴처럼 휘청휘청 거리다가 힘도 못내고 쓰러지는 경향이 많은데,
이런 부분은 어디를 어떻게 수정해야 하는지 감이 안잡혀서 글을 올려봅니다..