새로운 전공으로 박사를 다시 시작할 것 같습니다

현재 spk 대학원 기계공학과에서 석사과정을 밟고있습니다. 원래는 기존 연구실에서 박사과정까지 밟으려 했으나 불가피하게 연구실을 옮겨 박사과정을 밟아야 할 상황에 놓였습니다

현재 세부전공은 제조쪽이며 논문을 하나 내고 다음 논문도 준비중이라 다음 연구실도 제조쪽으로 가려 했으나 자꾸만 제어쪽, 특히 컴퓨터 비전과 slam쪽으로 자꾸만 눈이 가네요. 사실 학부때는 로보틱스 쪽으로 공부를 많이 하고 대학원도 로보틱스쪽으로 가려했으나 개인적인 사정으로 현재 분야에 자리잡게 되었고 이때의 아쉬움이 아직 많이 남아있는것 같습니다.

그래서 만약 이번에 기회가 된다면 제어 로보틱스 쪽으로 도전을 해보려하는데 그쪽 분야에 대해 정보가 없어 여기서나마 몇가지 질문을 드리고싶습니다.

첫번째로 졸업관련인데 computer vision과 slam쪽 분야는 보통 졸업까지 얼마나 걸리나요? 교바교겠지만 그래도 평균적인 기간을 대충이나마 알고싶습니다
그리고 보통 박사까지 밟으면서 논문을 몇편정도 쓰는지, 졸업후 어느쪽으로 많이 나가는 추세인지 궁금합니다